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李学武微微惊讶道:“但我连一种都搞不懂。”
“呵呵——您没必要……”
上官琪忍不住轻笑了一声,刚想说您作为领导,没必要了解这些,可抬起头看着李学武的研究,她又把话咽了回去,拿了书边的铅笔在白纸上做了演算和解答。
她写的很慢,讲解的也很认真,也看得出李学武听得很认真,一步一步地解释清楚了。
第一次用了欧拉角法,第二次则用了四元数法。
她给李学武介绍了目前项目组对欧拉角的测算实验,发现方向余弦法在对载体姿态动力学求解时会产生歪斜、刻度和漂移误差。
但SINS中在进行姿态求解时估计出这些误差是很重要的,与方向余弦法相比,四元数法的优点在于不仅歪斜误差等于零;而且刻度误差的推导很简单,能得出便于进一步分析的解析表达式。
而方向余弦法只有在特殊的情况下才能分析和检测到刻度误差,且不能得出通用的结论。
“通过从不同角度对欧拉角法、方向余弦法和四元数法进行对比,结果表明四元数法具有最佳的性能。”
上官琪抬起头,眨了眨眼睛,看着有些迷茫跟不上的李学武问道:“我是不是讲的太快了?”
“不,不是你的问题,”李学武摆了摆手,说到:“是我的基础太薄弱了,反应的也太慢了。”
“虽然我很敬佩您的学习精神,但您也不用对自己如此苛刻,”上官琪轻声劝慰道:“学习是一个循序渐进的过程,就像我们实验欧拉角一样,得慢慢来。”
“嗯,是我太心急了啊。”
李学武了然地点点头,长出了一口气,说道:“小事不急,大事不乱,事急则变,事缓则圆的道理我都忘了啊,”
“对——对不起,领导。”
这会儿上官琪也听明白了,秘书长其实是在劝自己,有些羞愧地低下了头。
李学武看着她说道:“是人都有情绪,没有情绪的不成了石头人了嘛。”
“但人与石头人的最大区别就是咱们有思想,能够调节自己的情绪,以适应工作和生活,对吧?”
“嗯,我又给您添麻烦了。”
上官琪抬起头,看向李学武说道:“其实我也不知道……就是慌了。”
“很正常,我能理解你。”
李学武端起茶杯说道:“我现在都不敢去学校上大课,因为怕跟不上被同学们嘲笑。”
“你看看,那是红星厂的某位领导,却连这么基础的知识都不知道,就这还领导呢?那我也行——”
他故意用第三人的语气讲着自己,逗笑了上官琪。
“我知道您的意思了。”
上官琪目露感激地说道:“我回去后会努力调节自己情绪的,把项目工作做好。”
“要把管理工作做好,”李学武强调道:“一将无能,累死三军,领头羊不仅仅技术领先,更要精神领先。”
他点了点上官琪说道:“你要是丢了精气神,那这个项目也就失去了前进的动力和方向。”
“我记住您的话了,”上官琪认真地说道:“我回去后一定认真检讨自己。”
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